跆拳道历史受到朝鲜悠久历史文化所影响，所以具有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代，朝鲜的人民主要以农业为生，空闲时则以猎杀动物为生。为了保护自己的家园，人们发展了一套强身健体，临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的有意识的活动，成为了古代跆拳道的雏型。体育史学家研究历史文物，例如是古籍及古代壁画时发现跆拳道与朝鲜半岛三国时代的跆跟有关系。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。1994年 在法国巴黎召开的国际奥委会第 103届会议决议，跆拳道项目列入2000年奥运会正式比赛项目。