步进电机分三种：永磁式、反应式和混合式。永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7、5度或15度。反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1、5度，噪声和震动都很大。混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点，它又分为两相、三相和五相，两相步进角为1、8度，而五相步进角为0.72度，三相步进电机步矩角为1、2度，在我国目前应用最广泛的是两相混合式，五相步进电机因成本较高而没能得到广泛应用。