有两种情况可以直接喝。1、料理机具有加热煮沸功可以直接喝，料理机没有加热功能的情况，需要把豆浆煮沸才可以食用。否则会引起食物中毒。2、料理机制作豆浆的时候，生的豆子是不能直接食用的，熟的豆子是可以制作完成后直接喝。大豆用水泡涨后磨碎、过滤、煮沸会让豆浆的营养丰富并且有利于消化吸收。